in

how to use servo motor with Arduino Uno

ஒரு சர்வோ மோட்டார் (Servo Motor) என்பது வெளியீட்டு தண்டு கொண்ட ஒரு சிறிய சாதனம். இந்த தண்டு சேவையகத்தை குறியீட்டு சமிக்ஞையை அனுப்புவதன் மூலம் குறிப்பிட்ட கோண நிலைகளுக்கு நிலைநிறுத்தலாம். குறியீட்டு சமிக்ஞை உள்ளீட்டு வரியில் இருக்கும் வரை, சேவையகம் தண்டு கோண நிலையை பராமரிக்கும். குறியிடப்பட்ட சமிக்ஞை மாறினால், தண்டு கோண நிலை மாறுகிறது. நடைமுறையில், லிஃப்ட் (elevators) மற்றும் rudders போன்ற கட்டுப்பாட்டு மேற்பரப்புகளை நிலைநிறுத்த ரேடியோ கட்டுப்பாட்டு விமானங்களில் சர்வோஸ் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. அவை ரேடியோ கட்டுப்பாட்டு கார்கள், பொம்மலாட்டங்கள்(puppets) மற்றும் நிச்சயமாக ரோபோக்களிலும் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.

ரோபோட்டிக்ஸில் சர்வோஸ் (Servos) மிகவும் பயனுள்ளதாக இருக்கும். மோட்டார்கள் சிறியவை, உள்ளமைக்கப்பட்ட கட்டுப்பாட்டு சுற்றுகள் மற்றும் அவற்றின் அளவிற்கு மிகவும் சக்திவாய்ந்தவை. Futaba S-148 போன்ற ஒரு நிலையான சேவையில் 42 அவுன்ஸ் / அங்குல முறுக்குவிசை உள்ளது, இது அதன் அளவுக்கு வலுவானது. இது இயந்திர சுமைக்கு விகிதாசார சக்தியையும் ஈர்க்கிறது. லேசாக ஏற்றப்பட்ட சர்வோ, எனவே, அதிக சக்தியை பயன்படுத்தாது.

ஒரு சர்வோ மோட்டரின் தைரியம் பின்வரும் படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளது. நீங்கள் கட்டுப்பாட்டு சுற்று(control circuitry), மோட்டார்(motor), கியர்களின் தொகுப்பு(et of gears) மற்றும் வழக்கைக் காணலாம். வெளி உலகத்துடன் இணைக்கும் 3 கம்பிகளையும் நீங்கள் காணலாம். ஒன்று சக்தி (+ 5 வோல்ட்), தரை, மற்றும் வெள்ளை கம்பி கட்டுப்பாட்டு கம்பி.

ஒரு சர்வோ மோட்டார் வேலை – Working of a Servo Motor

சர்வோ மோட்டரில் சில கட்டுப்பாட்டு சுற்றுகள் மற்றும் வெளியீட்டு தண்டுடன் இணைக்கப்பட்ட ஒரு potentiometer (ஒரு மாறி மின்தடை, அக்கா பானை-a variable resistor, aka pot) உள்ளது. மேலே உள்ள படத்தில், சர்க்யூட்(circuit) போர்டின் வலது பக்கத்தில் பானையைக் காணலாம். இந்த பானை சர்வோ மோட்டரின் தற்போதைய கோணத்தை கண்காணிக்க கட்டுப்பாட்டு சுற்றுகளை அனுமதிக்கிறது.

தண்டு சரியான கோணத்தில் இருந்தால், மோட்டார் அணைக்கப்படும். கோணம் சரியாக இல்லை என்று சுற்று கண்டறிந்தால், அது விரும்பிய கோணத்தில் இருக்கும் வரை மோட்டாரை மாற்றிவிடும். சர்வோவின் வெளியீட்டு தண்டு 180 டிகிரிக்கு எங்காவது பயணிக்கும் திறன் கொண்டது. வழக்கமாக, இது 210 டிகிரி வரம்பில் எங்காவது உள்ளது, இருப்பினும், இது உற்பத்தியாளரைப் பொறுத்து மாறுபடும். 0 முதல் 180 டிகிரி கோண இயக்கத்தைக் கட்டுப்படுத்த ஒரு சாதாரண சர்வோ பயன்படுத்தப்படுகிறது. பிரதான வெளியீட்டு கியரில் கட்டமைக்கப்பட்ட ஒரு இயந்திர நிறுத்தத்தின் காரணமாக இது எந்த தூரத்தையும் திருப்ப இயலாது.

மோட்டருக்கு பயன்படுத்தப்படும் சக்தி அது பயணிக்க வேண்டிய தூரத்திற்கு விகிதாசாரமாகும். எனவே, தண்டு ஒரு பெரிய தூரம் திரும்ப வேண்டும் என்றால், மோட்டார் முழு வேகத்தில் இயங்கும். இது ஒரு சிறிய தொகையை மட்டுமே திருப்ப வேண்டும் என்றால், மோட்டார் மெதுவான வேகத்தில் இயங்கும். இது விகிதாசார கட்டுப்பாடுproportional control என்று அழைக்கப்படுகிறது.

சேவையகம் திரும்ப வேண்டிய கோணத்தை எவ்வாறு தொடர்புகொள்வது? – How Do You Communicate the Angle at Which the Servo Should Turn?

கட்டுப்பாட்டு கம்பி கோணத்தை தொடர்பு கொள்ள பயன்படுத்தப்படுகிறது. கட்டுப்பாட்டு கம்பியில் பயன்படுத்தப்படும் துடிப்பின் காலத்தால் கோணம் தீர்மானிக்கப்படுகிறது. இது பல்ஸ் குறியீட்டு மாடுலேஷன் என்று அழைக்கப்படுகிறது. ஒவ்வொரு 20 மில்லி விநாடிகளிலும் (.02 வினாடிகள்) ஒரு துடிப்பைக் காண சர்வோ எதிர்பார்க்கிறது. துடிப்பின் நீளம் மோட்டார் எவ்வளவு தூரம் திரும்பும் என்பதை தீர்மானிக்கும். 1.5 மில்லி விநாடி துடிப்பு, எடுத்துக்காட்டாக, மோட்டார் 90 டிகிரி நிலைக்கு (பெரும்பாலும் நடுநிலை நிலை என அழைக்கப்படுகிறது) திரும்பும். துடிப்பு 1.5 மில்லி விநாடிகளை விடக் குறைவாக இருந்தால், மோட்டார் 0 டிகிரிக்கு அருகில் இருக்கும். துடிப்பு 1.5 மில்லி விநாடிகளுக்கு மேல் இருந்தால், தண்டு 180 டிகிரிக்கு நெருக்கமாக மாறும்.

கூறுகள் தேவைComponents Required

உங்களுக்கு பின்வரும் கூறுகள் தேவைப்படும் –

  • 1 × Arduino UNO board
  • 1 × Servo Motor
  • 1 × ULN2003 driving IC
  • 1 × 10 KΩ Resistor

செயல்முறை

சுற்று வரைபடத்தைப் பின்பற்றி, கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி இணைப்புகளை உருவாக்கவும்.

Sketch

உங்கள் கணினியில் Arduino IDE மென்பொருளைத் திறக்கவும். Arduino மொழியில் குறியீட்டு உங்கள் சுற்று கட்டுப்படுத்தும். புதியதைக் கிளிக் செய்வதன் மூலம் புதிய ஸ்கெட்ச் கோப்பைத் திறக்கவும்.

Arduino Code

/* Controlling a servo position using a potentiometer (variable resistor) */

#include <Servo.h>
   Servo myservo; // create servo object to control a servo
   int potpin = 0; // analog pin used to connect the potentiometer
   int val; // variable to read the value from the analog pin

void setup() {
   myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}

void loop() {
   val = analogRead(potpin);
   // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
   val = map(val, 0, 1023, 0, 180);
   // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
   myservo.write(val); // sets the servo position according to the scaled value
   delay(15);
}


கவனிக்க வேண்டிய குறியீடு


சர்வோ மோட்டார்கள் சக்தி, தரை மற்றும் சமிக்ஞை ஆகிய மூன்று முனையங்களைக் கொண்டுள்ளன. மின் கம்பி பொதுவாக சிவப்பு, மற்றும் Arduino இல் 5V முள் இணைக்கப்பட வேண்டும். தரை கம்பி பொதுவாக கருப்பு அல்லது பழுப்பு நிறமானது மற்றும் ULN2003 IC (10 -16) இன் ஒரு முனையத்துடன் இணைக்கப்பட வேண்டும். உங்கள் Arduino போர்டை சேதத்திலிருந்து பாதுகாக்க, அதைச் செய்ய உங்களுக்கு சில இயக்கி ஐசி தேவைப்படும். இங்கே நாம் சர்வோ மோட்டாரை இயக்க ULN2003 IC ஐப் பயன்படுத்தினோம். சிக்னல் முள் பொதுவாக மஞ்சள் அல்லது ஆரஞ்சு மற்றும் ஆர்டுயினோ முள் எண் 9 உடன் இணைக்கப்பட வேண்டும்.

பொட்டென்டோமீட்டரை இணைக்கிறது – Connecting the Potentiometer

ஒரு மின்னழுத்த வகுப்பி / சாத்தியமான வகுப்பி என்பது தொடர் சுற்றுவட்டத்தில் மின்தடையங்கள் ஆகும், அவை வெளியீட்டு மின்னழுத்தத்தை உள்ளீட்டு மின்னழுத்தத்தின் ஒரு குறிப்பிட்ட விகிதத்திற்கு அளவிடுகின்றன. சுற்று வரைபடம் பின்வருமாறு –

$$V_{out} = (V_{in} \times R_{2})/ (R_{1} + R_{2})$$


Vout என்பது வெளியீட்டு திறன், இது தொடரில் பயன்படுத்தப்படும் உள்ளீட்டு மின்னழுத்தம் (வின்) மற்றும் மின்தடையங்கள் (R1 மற்றும் R2) ஆகியவற்றைப் பொறுத்தது. இதன் பொருள் R1 வழியாக பாயும் மின்னோட்டமும் R2 வழியாக பிரிக்கப்படாமல் பாயும். மேலே உள்ள சமன்பாட்டில், R2 இன் மதிப்பு மாறும்போது, ​​வூட் உள்ளீட்டு மின்னழுத்தத்தைப் பொறுத்து வின் அளவிடும்.

பொதுவாக, ஒரு பொட்டென்டோமீட்டர் ஒரு சாத்தியமான வகுப்பி ஆகும், இது மாறி மின்தடையின் மதிப்பின் அடிப்படையில் சுற்றுகளின் வெளியீட்டு மின்னழுத்தத்தை அளவிட முடியும், இது குமிழ் பயன்படுத்தி அளவிடப்படுகிறது. இது மூன்று ஊசிகளைக் கொண்டுள்ளது: கீழேயுள்ள வரைபடத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி ஜிஎன்டி, சிக்னல் மற்றும் + 5 வி –

Result

பானையின் NOP நிலையை மாற்றுவதன் மூலம், சர்வோ மோட்டார் அதன் கோணத்தை மாற்றும்.

Written by Admin

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.

GIPHY App Key not set. Please check settings

One Comment

Serial Communication in Arduino Uno

how to use IR sensor module with Arduino